2023年7月20日，特斯拉（TSLA US）召开Q2业绩交流会。在产量方面，马斯克表示，目前特斯拉人形机器人擎天柱的制造数量为10台左右，关节执行器需要公司自己设计和组装。在推进时点方面，特斯拉自己设计的执行器将会在2023年11月左右进行行走等测试，明年人形机器人有望率先在内部工厂投入到正常的使用中。在应用场景方面，除了工厂以外，公司还考虑将人形机器人与Neuralink结合，为残障人士提供义肢。我们大家都认为，人形机器人整体进展符合预期，技术壁垒较高的力矩传感器环节值得关注。

  从目前擎天柱的生产量为10台左右，受限于执行器定制化程度较高，还未进行大规模生产。公司自己设计的执行器预计于23年11月进行行走等测试。人形机器人全身40个关节由旋转执行器、线性执行器、灵巧手共同构建。旋转执行器由角接触轴承、谐波减速器、交叉滚子轴承、编码器、无框电机、力矩传感器构成。线性执行器由深沟球轴承、无框电机、力矩传感器、编码器、反式滚柱丝杠和四点接触球轴承构成。依照我们的测算，目前特斯拉机器人关节BOM表成本为41万元左右，其中力矩传感器、滚柱丝杠、无框电机、谐波减速器价值量占比较高。

  六维力/力矩传感器为人形机器人中高壁垒与高价值量环节。六维力/力矩传感器是一类可以同时检测 X、Y、Z 三轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩的传感器，目前已大范围的应用于协作机器人和康复医疗机器人中，其能加强机器人与人协同的安全性。多维力矩传感器相比于单轴力矩传感器技术壁垒较高，其技术难点主要在于六维力矩传感器需兼顾优良的静态性能、动态性能和低维间耦合。未来六维力矩传感器需要六维联合加载标定设备等先进仪器、动态特性优化和矢量运算中的解耦算法解决技术难点。

  马斯克表示明年人形机器人将率先在工厂内部进行使用，并考虑将其与Neuralink结合，为残障人士提供义肢，应用场景有望不断拓展。我们大家都认为双足机器人为通用机器人的最优解，因为人类社会的种种事物都按照人类的生理结构进行设计的，为了适应种类多样的任务，达到通用的目的，贴近人类形态的双足机器人其隐形成本最小。通过共用特斯拉汽车上的FSD无人驾驶系统，擎天柱已能利用视觉自主识别、记忆周围环境，构建地图。工程师也能够最终靠AI对其进行肢体的模拟训练，大幅度的降低了其开发成本。